מצוות השמחה תופסת מקום מרכזי בתורה, עד שבתוכחה בפרשת כי תבוא נאמר שהקללות יבואו עלינו "תחת אשר לא עבדת את ה' א-להיך בשמחה ובטוב לבב מרוב כל" (דברים כ"ח, מז). לפי הכתוב התוכחה היא לא על כך שלא עבדנו את ה', אלא שלא עבדנו בשמחה. הרמב"ם אומר בהלכות לולב:
השמחה שישמח אדם בעשיית המצוה ובאהבת האל שצוה בהן עבודה גדולה היא וכל המונע עצמו משמחה זו ראוי להפרע ממנו שנאמר (דברים כ"ח) תחת אשר לא עבדת את ה' אלהיך בשמחה ובטוב לבב. וכל המגיס דעתו וחולק כבוד לעצמו ומתכבד בעיניו במקומות אלו חוטא ושוטה ועל זה הזהיר שלמה ואמר אל תתהדר לפני מלך וכל המשפיל עצמו ומקל גופו במקומות אלו הוא הגדול המכובד העובד מאהבה וכן דוד מלך ישראל אמר (שמואל ב' ו') ונקלותי עוד מזאת והייתי שפל בעיני ואין הגדולה והכבוד אלא לשמוח לפני ה' שנאמר (שמואל ב' ו') והמלך דוד מפזז ומכרכר לפני ה' לפי הרמב"ם השמחה היא עבודה, כלומר חלק מעבודת ה', והיא דורשת מאמץ – "עבודה גדולה היא". זה בידינו, אנחנו מצווים לעבוד על כך. איך עושים את זה, איזה עבודה עושים כדי להגיע לשמחה?
אחת הדרכים להגיע לשמחה היא על ידי ריקוד וזו הדוגמא שהרמב"ם מביא בהקשר של דוד המלך ש"מפזז ומכרכר לפני ה' ". זהו אמצעי חיצוני שעל ידו ניתן להגיע לשמחה. גם השירה וגם הריקוד הם אמצעים לעורר את השמחה בלב האדם. הרמב"ם מוסיף ואומר שהשמחה קשורה גם למידות של האדם. מי שמונע מעצמו את השמחה יש בזה צד של גאווה. אחד הפנים של הקשר בין גאווה לעבודת השמחה הוא שאדם שהוא בעל גאווה חושב שהכל מגיע לו, ולכן הוא אינו מכיר טובה על מה שניתן לו, ולכן אינו שמח בחלקו. אם כן, דרך נוספת, פנימית יותר, להגיע לשמחה היא על ידי ענווה, שמביאה להכרת הטוב ולשמחה. במצות הבאת הביכורים נאמר על האדם שמביא את ראשית פרי אדמתו למקדש: "ושמחת בכל הטוב אשר נתן לך ה' א-להיך" [דברים כ"ו, יא]. לאחר עמל ועבודת האדמה, כאשר האדם זוכה בסייעתא דשמיא להצלחה, האדם מצווה לשמוח. העמל והמאמץ מביאים לשמחה, כל עוד לאדם יש הכרת הטוב: "ושמחת בכל הטוב" – על ידי כך שאתה מכיר בכך ששמחה זו היא מתנה "אשר נתן לך ה' א-להיך". כאן השמחה היא לא רק בעבודת ה', אלא בטוב שהאדם זוכה לו: בעצם החיים, בכך שאני קמה בבוקר, שמחה במשפחה, שמחה על כך שאנו חיים בארץ ישראל, ובמיגוון אינסופי של שמחות שכל אדם שמח בהן באופן אישי.
רבי נחמן מברסלב מלמד את האדם איך להרגיל עצמו בשמחה: דע, כי צריך לדון את כל אדם לכף זכות , ואפילו מי שהוא רשע גמור, צריך לחפש ולמצוא בו איזה מעט טוב, שבאותו המעט אינו רשע, ועל ידי זה שמוצא בו מעט טוב, ודן אותו לכף זכות, על-ידי-זה מעלה אותו באמת לכף זכות, ויוכל להשיבו בתשובה … וכן צריך האדם למצוא גם בעצמו, כי זה ידוע שצריך האדם ליזהר מאד להיות בשמחה תמיד, ולהרחיק העצבות מאד מאד (כמבואר אצלנו כמה פעמים). ואפילו כשמתחיל להסתכל בעצמו ורואה שאין בו שום טוב, והוא מלא חטאים, ורוצה הבעל דבר להפילו על ידי זה בעצבות ומרה שחורה, חס ושלום, אף-על-פי-כן אסור לו ליפול מזה, רק צריך לחפש ולמצוא בעצמו איזה מעט טוב, כי איך אפשר שלא עשה מימיו איזה מצוה או דבר טוב … כדי להחיות את עצמו, ולבוא לידי שמחה כנ"ל … (ליקוטי מוהר"ן קמא תורה רפ"ב).
בחינוך, ובכלל ביחס לכל אדם, חשוב להתמקד בטוב שיש בו, ומנקודת הטוב הזו להעצים אותו, במקום להוכיח אותו על חסרונותיו. וכך גם ביחס של האדם אל עצמו: על ידי כך שאדם מעצים את הטוב שיש בו הוא מחזק את האמון שלו בעצמו, וכך הוא יכול להגיע למידת השמחה.
במצות הביכורים, שנזכרה למעלה, נאמר עוד: "ושמחת בכל הטוב אשר נתן לך ה' א-להיך ולביתך אתה והלוי והגר אשר בקרבך" (דברים כ"ו, יא). האדם מצווה, אם כן, לא רק לשמוח בעצמו, אלא לדאוג לשמחתם של אחרים.
סיפור מיוחד בענין זה מובא בגמרא במסכת תענית: רב ברוקא מחוזאי היה מצוי בשוק של בי לפט, והיה מצוי אליהו הנביא אצלו. אמר לו פעם אחת לאליהו: האם יש בשוק זה מישהו שהוא בן העולם הבא? אמר לו: לא…בינתיים באו שני אנשים לשוק. אמר לו אליהו לרבי ברוקא: אלה גם כן בני העולם הבא. הלך אליהם (רב ברוקא) ואמר להם: מה מעשיכם? אמרו לו: אנשים שמחים אנו, ומשמחים את העצובים. או גם כן, כאשר אנחנו רואים שניים שיש ביניהם קטטה אנו טורחים (רש"י: במילי דבדיחותא בינייהו) ועושים ביניהם שלום. (תענית כ"ב ע"א). באופן מפתיע בני העולם הבא שמראה אליהו הנביא לרבי ברוקא אינם נמצאים בבית המדרש אלא בשוק. ומה עושים אותם בני עולם הבא? הם אנשים שמחים שמשמחים אחרים. מכאן אנו למדים כמה חשובה מידת השמחה המזכה את האדם להיות בן העולם הבא.
אולם אותם "בני העולם הבא" אינם שמחים רק בעצמם, הם גם משמחים אנשים אחרים. כאשר אנו מוצאים את השמחה בתוכנו, אנו יכולים גם לשמח אחרים ; והבאת השמחה לאחרים חוזרת ומעצימה את השמחה שלנו עצמנו, היא נותנת משמעות לחיינו. רבי נחמן מברסלב מוסיף על כך ואומר שעל ידי השמחה אפשר להחיות אדם ממש: והכלל שצריך ליזהר מאד מאד להיות בשמחה תמיד…על ידי השמחה יכולין להחיות אדם אחר. ..הם הולכים מלאים יסורים ודאגות, וכשבא אדם עם פנים שוחקות יכול להחיות אותם ממש, ולהחיות אדם אינו דבר ריק כי הוא דבר גדול מאד. וכמו שמובא בגמרא (תענית כב.) מהני תרי בדחי שזכו למה שזכו על ידי זה שהיו משמחים בני אדם: (שיחות הר"ן מג).
אדם שמשמח אדם אחר מחיה אותו; ואולי בגלל זה הוא זוכה לחיי עולם הבא, כי הוא נתן חיים לאדם אחר.
יתן ה' ונזכה להאיר את העולם בשמחה, לשמוח ולשמח אחרים.
